Torrione cilindrico simile alla Torre Comandante, la Torre Aiutante venne costruita nel periodo aragonese ed  usata anche come abitazione per gli ufficiali. Strutturata su tre livelli,la torre è stata recentemente restaurata dalla Soprintendenza ai Beni Culturali della Calabria. Attualmente è l’unica struttura esterna del castello “visitabile” internamente. Oltre al museo, la torre conserva una sala espositiva suddivisa in vari livelli, dove periodicamente vengono organizzate delle mostre temporanee di arte e fotografia. Oggi l'interno della Torre Aiutante, r ospita suggestivi spazi museali dove si svolgono mostre, esposizioni e incontri culturali ed è sede del Museo Civico.